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     研学旅行起源于古代社会的游学，而这种游学活动中外皆有。中国古代就有孔子携弟子周游列国，宣传礼乐、考察风土人情；有沈括随父游历，将所见所闻所感汇集成有“中国科学史上的里程碑”之称的《梦溪笔谈》; 有徐霞客胸怀“大丈夫当朝碧海而暮苍梧”的远大夙愿，游遍祖国的大好河山，著成传世之作《徐霞客游记》。在西方，17世纪欧洲兴起了“大游学”运动，起初是年轻人中学毕业被送往外国旅行，游历名胜古迹、学习社交艺术等，并逐渐形成风气，后来修学旅行成为知识阶层和社会上层的一种生活方式。

现代“修学旅行”一词则源于日本，明治维新时期在文化方面倡导“文明开化”，发展现代教育，鼓励中小学生研学旅行，培养现代化人才。政府在教学大纲中规定小学生、初中生、高中生要分别在本市、国内和世界范围内做一次为期数天的社会学习，谓之“修学旅行”。

2003年上海成立了“修学旅行中心”，编写出版了《修学旅行手册》；2006年，首届“孔子修学旅行节”在儒家文化的发源地山东曲阜举办；2008年广东省率先把研学旅行列为中小学必修课，写进教学大纲；2013年，安徽省、西安市和苏州市进行研学旅行试点，安徽合肥中小学将研学旅行的成绩纳入学分统计……各地纷纷建立研学旅行活动基地，组织培训研讨，由此，研学旅行在国内如火如荼的展开。2016年教育部等11部门再次颁布《关于推进中小学生研学旅行的意见》，对中小学研学旅行进行全面规定，从政策层面将其列中小学课程的一个部分，为中小学研学旅行提供了政策支持与导向。2017年9月，印发《中小学综合实践活动课程指导纲要》，明确了综合实践活动是必修课程，并研学旅纳入综合活动课程的范畴。