发布者： 马琳珊 所属单位：洛阳铁路信息工程学校 发布时间：2024-07-14 浏览数( -) 【举报】
1、选择"运动"右键打开。
2、本次就以"轴0"为例。
3、命个名字。
4、数字1位选择工程单位，可以使工程单位，也可以使用脉冲。
数字2是电机旋转一圈的脉冲量。
数字3是单位，根据自己需要设定。
数字4是电机旋转一圈的工程量。
5、方向控制，我是用的脉冲加方向，所以选择单项2轴。
6、正负极限根据需要设定，没有正负极限可不用选择。
7、零电位使用，走绝对位置和相对位置之前一定要定义好原点，否则绝对位置和相对位置不运行。
8、0脉冲位置，也可以使用此点定义0点。（一般用不到）
9、停止根据需要选择。
10、停止根据需要选择。
11、禁用根据需要选择。
12、最大速度和最小速度根据现场情况设定。
13、JOG命令也就是手动运行，根据需要设定速度，建议设定小一些，看看运行速度再调整
14、此处设定加减速时间，也就是脉冲输出的加减速时间，根据现场情况设定。
15、急停补偿。
16、反冲补偿，也就是校准丝杠间隙。
17、参考点设定
18、找零点时速度和方向设定
19、偏移量设定
20、搜索参考点方式选择
21、从驱动器中读取绝对位置
22、点"建议"自动分配地址
23、组件
24、映射显示
25、完成，点击生成就完成了
AXISx_CTRL子程序（控制）启用和初始化运动轴，方法是自动命令运动轴每CPU更改为RUN模式时加载组态/曲线表。在项目中只对每条运动轴使用此子程序一次，并确保程序会在每次扫描时调用此子程序。使用SM0.0（始终开启）作为EN参数的输入。
管脚含义：
MODE：启用模块。1=可发送命令；0=中止进行中的任何命令
Done：完成标志位
Error：错误代码（字节）
C_Pos：轴的当前位置（绝对定位或者相对定位），工程单位：Real型数据；相对脉冲：DINT型数据
C_Speed：轴的当前速度，Real型数据C_Dir：轴的当前方向（1=反向，0=正向
AXISx_MAN子例程（手动模式）将运动轴置为手动模式。这允许电机按不同的速度运行，或沿正向或负向慢进。在同一时间仅能启用RUN、JOG_P或JOG_N输入之一。
管脚含义：
RUN：1=轴手动运行（速度和方向分别由Speed和Dir管脚控制）0=停止手动控制
JOG_P：1=正转点动控制
JOG_N：1=反转点动控制
Speed：RUN运行时的目标速度，Real型数据
Dir：RUN运行时的方向
Error：错误代码（字节）
C_Pos：轴当前位置（绝对定位或者相对定位），工程单位：Real型数据；相对脉冲：DINT型数据
C_Speed：轴当前速度，Real型数据
C_Dir：轴的当前方向（1=反向，0=正向）
开启 START 参数将向运动轴发出 RUN 命令。 对于在 START 参数开启且运动轴当前不繁忙时执行的每次扫描，该子例程向运动轴发送一个 RUN 命令。 为了确保仅发送了一个命令，请使用边沿检测元素用脉冲方式开启 START 参数
Pos 参数包含一个数值，指示要移动的位置（绝对移动）或要移动的距离（相对移动）。 根据所选的测量单位，该值是脉冲数 (DINT) 或工程单位数 (REAL)。
Speed 参数确定该移动的最高速度。 根据所选的测量单位，该值是脉冲数/每秒 (DINT) 或工程单位数/每秒 (REAL)。
Mode 参数选择移动的类型：
· 0：绝对位置
· 1：相对位置
· 2：单速连续正向旋转
· 3：单速连续反向旋转
当运动轴完成此子例程时，Done 参数会开启。
开启 Abort 参数会命令运动轴停止执行此命令并减速，直至电机停止。
Error 参数包含该子例程的结果。
C_Pos 参数包含运动轴的当前位置。 根据测量单位，该值是脉冲数 (DINT) 或工程单位数 (REAL)。
C_Speed 参数包含运动轴的当前速度。 根据所选的测量单位，该值是脉冲数/每秒 (DINT) 或工程单位数/每秒 (REAL)。
开启 START 参数将向运动轴发出 RUN 命令。 对于在 START 参数开启且运动轴当前不繁忙时执行的每次扫描，该子例程向运动轴发送一个 RUN 命令。 为了确保仅发送了一个命令，请使用边沿检测元素用脉冲方式开启 START 参数
Profile 参数包含运动曲线的编号或符号名称。 “Profile”输入必须介于 0 - 31。否则子例程将返回错误。
开启 Abort 参数会命令运动轴停止当前曲线并减速，直至电机停止。
当运动轴完成此子例程时，Done 参数会开启。
Error 参数包含该子例程的结果。
C_Profile 参数包含运动轴当前执行的曲线。
C_Step 参数包含目前正在执行的曲线步。
C_Pos 参数包含运动轴的当前位置。 根据测量单位，该值是脉冲数 (DINT) 或工程单位数 (REAL)。
C_Speed 参数包含运动轴的当前速度。 根据所选的测量单位，该值是脉冲数/每秒 (DINT) 或工程单位数/每秒 (REAL)。
走绝对位置和相对位置前需要找到真实的零点，绝对位置和相对位置才能根据零点运行。
AXISx_RSEEK子程序（搜索参考点位置）使用组态/曲线表中的搜索方法启动参考点搜索操作。运动轴找到参考点且运动停止后，运动轴将RP_OFFSET参数值载入当前位置。
管脚含义：
START：每接通一个扫描周期，就执行一次查找参考点（参考点查找方式由轴组态确定）
Done：完成标志位
Error：错误代码（字节）
AXISx_GOTO子程序命令运动轴转到所需位置。
管脚含义：
START：每接通一个扫描周期，就执行一次定位
Pos：目标位置（绝对定位为坐标点，相对定位为两点间距离），工程单位：Real型数据；相对脉冲：DINT型数据
Speed：目标速度，Real型数据
MODE：移动模式0：绝对位置 1：相对位置 2：单速连续 正向旋转 3：单速连续反向旋转
Abort：停止正在执行的运动
Done：完成标志位
Error：错误代码（字节）
C_Pos：轴当前位置（绝对定位或者相对定位），工程单位：Real型数据；相对脉冲：DINT型数据
C_Speed：轴当前速度，Real型数据